Milan Baros, 28 Ekim 1981'de eski Çekoslovakya şimdiki Çek Cumhuriyeti'nin Vigantice Bölgesi'nde dünyaya geldi. Roman orijinli olan Milan Baros, 1998 yılında Çek ekibi Banik Ostarava'da başladığı futbol kariyerinde Liverpool, Aston Villa, Lyon gibi takımlarda top koşturdu. Çek Cumhuriyeti Milli Takımı'nın da formasını 2001 yılından beri giyen Baros,
3.5 yıllık Banik Ostrava kariyeri boyunca 76 karşılaşmaya çıkan Milan Baros 23 gole imza attı ve İngilizlerin ünlü ekibi Liverpool'a 2001 yılı Kasım ayında 5 milyon 300 bin euro bedelle transfer olarak kariyerinde önemli bir sıçrama gerçekleştirdi.
2002 yılında Liverpool'da 5 numaralı formayı sırtına geçiren Milan Baros, 2002/2003 sezonunda takımı adına 12 gol kaydederek dikkat çekti. 2003/2004 sezonunda Blackburn Rovers'la deplasmanda oynadıkları bir karşılaşmada ayak bileği talihsiz bir şekilde kırılınca 6 ay sahalardan uzak kaldı. Tüm sezonu sadece 2 golle tamamladı.
Portekiz'in ev sahipliği yaptığı 2004 Avrupa Futbol Şampiyonası Finalleri Milan Baros için adeta yeniden doğuş oldu. Geçirdiği ağır sakatlığa karşın milli formayla yeniden yıldızını parlatan Baros, EURO 2004'te Çek Cumhuriyeti adına 5 gol birden atarak 'Altın Ayakkabı' ödülünü aldı.
2004/2005 sezonunda Michael Owen ve Emile Heskey'nin satılması, Djibril Cisse'nin de geçirdiği ağır sakatlık sonucu uzun süre oynayamaması nedeniyle takımın en önemli kozu haline gelen Baros, sezonu 13 golle tamamladı.
Baros, uzun süren transfer iddialarının ardından 2005 Ağustos ayında Aston Villa'ya transfer oldu. Aston Villa'yla 4 yıllık sözleşme yapan Baros, ilk sezonunda 25 lig maçına çıktı ve 8 gol atabildi. FA Cup'ta 3 gol atan Baros, Lig Kupası'nda da takımı adına 1 gol kaydetti.
Aston Villa'da 10 numaralı formayı giyen Baros, buna karşın beklenen performansı ortaya koyamayınca Villa taraftarları tarafından istenmeyen adam haline geldi. Ertesi sezon huzursuzluğu giderek artan Baros, ocak ayı transfer döneminde Lyon'a bir dönem Beşiktaş forması da giyen Norveçli yıldız John Carew'le takas edildi.
Baros, Villa'da 51 maçta 14 gol attı. Lyon forması giydiği dönemde Baros, gollerinin yanı sıra skandallarla da futbol kamuoyunun gündemine sık sık geldi. Stephene Mbia'ya ırkçı hareketlerde bulunmakla suçlanan Baros, uzun süre Fransız basınının gündem konusu oldu.
